Définir un solide indéformable
Définition :
On appelle système matériel un ensemble de points matériels. Un solide indéformable S est un système matériel, tel que la distance entre deux points A et B appartenant à ce système, reste constante au cours du temps .
Exemple : Cas du manège a sensation
Dans l'exemple du manège présenté précédemment, on définit 7 "classes d'équivalence cinématique". Une classe d'équivalence cinématiques est un ensemble de solide ayant le même mouvement, que l'on peut donc considérer comme un seul et unique solide indéformable. Ces solides sont numérotés et mis en évidence sur le schéma ci-contre par différentes couleurs. Ils sont listés ci-dessous.
solide 0 : sol et parties fixes du manège
solide 1 : bras principal
solide 2 : bras articulé
solide 3 : tourelle (sur laquelle sont fixées les rangées de sièges)
solide 4 : banc pour les passagers (les autres bancs ne seront pas pris en compte dans le modèle, car leurs mouvements sont similaires)
solides 5 et 6 : vérin, décomposé en deux solides car la tige peut se translater par rapport au corps du vérin
Pour modéliser le mécanisme, il faut observer et caractériser (paramétrer) les mouvements entre ces différents solides.