Introduction
La cinématique est l'étude des mouvements, indépendamment de leurs causes.
L'objectif du cours de cinématique est d'introduire les outils théoriques nécessaires à cette étude. Une grande partie des mécanismes intéressant l'ingénieur sont constitués de pièces rigides (c'est à dire peu déformables) articulées entre elles à l'aide de liaisons. Les liaisons autorisent certains mouvements particuliers (de translation ou de rotation) entre les pièces.
La figure suivante montre une photo du train d'atterrissage (à gauche) d'un Airbus A340 et une représentation graphique (à droite). Le train d'atterrissage est un mécanisme complexe qui doit supporter des efforts importants lors de l'atterrissage et qui doit se replier dans le fuselage au cours du vol pour limiter la résistance aérodynamique. D'autre part, il assure une certaine progressivité lorsque l'avion touche la piste et il absorbe le choc.
Sur ce type de système, on souhaite pouvoir déterminer les positions et les vitesses des pièces, par exemple au cours de la phase d'atterrissage ou encore lorsque le train se replie dans le fuselage. Le train d'atterrissage est constitué d'un grand nombre de pièces métalliques dont la déformation est très faible devant le mouvement autorisé par les liaisons.
Le système est donc modélisé par un ensemble de solides supposés parfaitement rigides, reliés par des liaisons dont le mouvement est supposé parfait (c'est à dire sans jeux). La figureci-dessous constitue un modèle cinématique du mécanisme dans les différentes phases de l'atterrissage.
