Introduction
En pratique, le contact entre deux corps n'est jamais parfaitement ponctuel : il existe toujours une surface de contact entre les deux. Cependant, cette surface peut être petite devant les dimensions des deux corps, si bien qu'il est commode de considérer l'action mécanique globalement transmise, en un point moyen au contact, ce qui revient à considérer l'action comme ”ponctuelle”.